pcl 예제

다음은 PCL 최신 트렁크(VTK 트렁크)로 우분투 14.04에서 테스트한 작업 예제입니다. 사용자 고유의 시각화 도우미를 구현하려면 라이브러리와 함께 제공되는 테스트 및 예제를 살펴보십시오. 표면 라이브러리는 3D 스캔에서 원래 서피스를 재구성하는 것을 다룹니다. 현재 진행 되는 작업에 따라 예를 들어 선체, 메시 표현 또는 법선이 있는 스무드/리샘플링된 서피스일 수 있습니다. 다음 그림은 선택한 쿼리 점과 선택한 k-이웃의 간단한 예제를 보여 주며, 이 그림은 선택된 쿼리 점의 간단한 예제입니다. sensor_msgs/PointCloud2 형식은 ROS 메시지로 설계되었으며 ROS 애플리케이션에 선호되는 선택입니다. 다음 예제에서는 3D 그리드를 사용하여 PointCloud2 구조를 다운샘플링하여 입력 데이터 집합의 포인트 수를 상당히 줄입니다. 다음 두 코드 예제에서는 두 형식에 대해 설명합니다. 이 자습서에서는 이전 자습서에서 다루는 일부 도구를 결합하여 더 높은 수준의 문제를 해결하는 방법을 예로 들 수 있습니다.

pcl/PointCloud 형식은 내부 PCL 포인트 클라우드 형식을 나타냅니다. 모듈성 및 효율성상의 이유로 형식은 포인트 유형에 템플릿으로 지정되고 PCL은 SSE가 정렬된 템플릿 공통 형식 목록을 제공합니다. 다음 예제에서는 장면에서 발견된 가장 큰 평면의 평면 계수를 추정합니다. src/example.cpp라는 빈 파일을 만들고 다음 코드를 붙여 넣습니다: 이전 예제와 마찬가지로 addPointCloud<<<<()를 호출할 때 색상 처리기를 전달합니다. 복사 및 붙여넣기를 저장하려면 이 예제의 소스 파일을 다운로드할 수 있습니다. 이전 예제와 마찬가지로 몇 단계를 건너뛰려면 이 예제의 소스 파일을 다운로드할 수 있습니다. PCL비주얼라이저를 사용하면 뷰에서 다양한 기본 모양을 그릴 수 있습니다. 이는 점 클라우드 처리 알고리즘의 결과를 시각화하는 데 자주 사용됩니다(예: 점 의 클러스터가 주변의 투명한 구를 그려 랜드마크로 인식된 군집을 시각화하는 경우). 이 줄(코드)은 클라우드의 첫 번째 지점에서 마지막 지점까지 줄(공간)을 추가합니다.